工件坐标系介绍以及标定操作与使用方法——ABB机器人

       工件坐标系介绍

       工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。。

       工件坐标系必须定义于两个框架
：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）
。。

       机器人可以拥有若干工件坐标系，，或者表示不同工件，，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。。。

       对ABB机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标点和轨迹路径。。。
。这会给操作人员带来很多便利，，如重新定位工作站中的工件时，，只需更改工件坐标系的位置，，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，
，，，因为整个工件可连同其路径一起移动。。

       机器人工作站创建

       在RobotStudio软件中添加一台ABB机器人，，，
，再添加工具模型、、工作台模型和两个相同的工件模型，，并分别将其安装摆放到合适位置，，，工作站效果如下图所示，，
，，***后创建虚拟机器人系统。。。

 

       工件坐标系标定方法

       ABB机器人的工件坐标系对应于系统中的工件数据，，在使用之前需要先对其进行标定。。。

       打开虚拟示教器，
，，切换到“手动运行”模式，
，，，依次点击“ABB菜单”→“手动操纵”，，在手动操纵界面中点击“工件坐标”，，进入手动操纵-工件界面。。

       点击下方的“新建”
，，在新数据声明界面中设置工件数据的创建参数，
，这里保持默认
，，，，点击“确定”，，名称为“wobj1”的工件数据创建完成
。。。。

 

       点选新创建的wobj1，
，，然后依次点击“编辑”→“定义…”，，
，进入工件坐标定义界面。。在用户方法后点选“3点”
，，，
，下方出现用户坐标系的三个标定点位。。
。

 

       用户坐标需要标定的三个点为“用户点X1”、
、“用户点X2”、
、“用户点Y1”，，，分别代表用户坐标系的坐标原点、、、X坐标轴上的点、、Y坐标轴上的点
。
。
。

       手动运行机器人TCP到工件的某个角点上
，，点选“用户点X1”，，，再点击“修改位置”，
，，后方的状态栏显示“已修改”，
，，***点标定完成。。。

 

       参考上述步骤，
，，，保持TCP姿态不变，，手动平移机器人到标定点2与标定点3的位置处
，
，并分别修改“用户点X2”与“用户点Y1”，，标定点位如下图所示
。。
。坐标点全部修改完成后，，，点击“确定”，，，，用户坐标系wobj1标定完成。。
。。

 

       按照工件数据wobj1的创建与标定方法，，，创建工件数据“wobj2”，，，
，并在另一个工件上标定用户坐标系，，各个标定点位如下图所示
。。。

 

       工件坐标系手动测试

       工件坐标系在机器人手动运行时也能起到重要作用，，
，，尤其是工件的安装方向与机器人TCP或基座标系方向不一致时，，就可以利用与工件方向标定一致的工件坐标系来手动运行机器人，，，这会为操作人员的示教编程提供更多便利。。
。

       在虚拟示教器中依次点击“ABB菜单”→“手动操纵”，，，，在手动操纵界面中点击“坐标系”
，，
，进入手动操纵-坐标系界面，，选择“工件坐标”，，点击“确定”
。。
。。

       再点击“工件坐标”，，，在手动操纵-工件界面中选择“wobj2”，，，点击“确定”。。。

 

       此时，，，，将机器人移动到工件2附近
，
，线性运动机器人
，
，，可以发现机器人的TCP能够沿着wobj2的坐标轴方向做直线运动，，运动效果如下方动态图所示。。。


       工件坐标系应用

       工件坐标系除了在机器人手动运行时能够提供便利外，，在机器人示教编程时同样能够提供便利。。。。对于安装在不同位置或不同的安装角度的若干个工件，，，如果具有相同的加工运行轨迹，
，那么通常情况下只需要编写一个工件的加工运行轨迹程序
，，，，其他工件的加工运行轨迹程序只需要复制粘贴***个工件的轨迹程序，
，，然后将工件坐标系设定为相应工件的工件坐标系即可。。
。

       为机器人示教工件1的加工运行轨迹编程，，工件坐标系使用wobj1；然后复制粘贴工件1的加工运行轨迹程序，，将工件坐标系修改为wobj2。。。将程序同步到虚拟工作站，，，可以看到工件1的加工运行轨迹自动变换为工件2的加工运行轨迹，，如下图所示。。。

 

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