ABB机器人速度设置——ABB机器人代理|ABB机器人集成

       1. ABB机器人实际实际运行时，，，
，当前速度为运动指令内的speeddata（如上图的v1000）乘以当前程序速度百分比（如下图的100%）

 

 

       2. 若运动指令中，
，
，使用\v：=100，，，则该语句使用100mm/s的速度代替原有v1000运行，，如下图

       3. 若运动指令中，，使用\T：=1，，，
，则完成该运动语句为1s，，代替原有v1000速度

       4. ABB机器人还提供以下设置速度指令

       5. 可以使用速度设置指令Velset80,50指令来批量设置速度。
。其中80表示后续速度乘以80%，，但运动语句的***速度不能超过50mm/s。。。。下图机器人将以50mm/s速度运行

       下图机器人将以700mm/s速度运行

       6. SpeedRefresh 80 表示之后运动语句的机器人会以80%速度运行

       7. 可以在程序一开始插入如下指令限制单轴速度

       SpeedLimAxis ROB_1,1,20;

       表示1轴***大速度为20°/s。。
。。

       当关联了系统输入LimitSpeed时，，，对应信号为1
，，
，
，则机器人1轴速度被限制为20；信号为0，，机器人速度恢复。。

       8. 进入控制面板-系统输入，，关联Limit Speed功能
，
，，，如下图。。。。

       9 也可插入线性速度限制指令SpeedLimCheckPoint 200; 则在系统输入Limit speed为1时，，机器人速度被限制为200，，系统输入Limit Speed为0时，，速度恢复。。
。

       该指令对下图的C-F共4个位置进行速度限制

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