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1、、、、 开机示教器显示如下
1） 如果机器人开机，，，示教器一直显示connecting to the robot controller，，，，如上图（robotware版本是白色界面，，，，提示关键字一样），，如何处理？？
2） 上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接
3） 未建立连接的原因包括：
a) 机器人主机故障
b) 机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障
c) 示教器到主机之间的网线松动等
4） 如何处理？？？？
a) 检查主机是否正常，，，检查主机内sd卡是否正常？？5.15版本的主机是cf卡，，，在下述位置 5.61以上版本（包括robotware6版本）的主机是sd卡，，，，在下述主机右侧
b) 检查示教器到主机网线是否连接正常？？？示教器到主机上的网口均为主机绿色标签网口。。。
2、、、、50296 smb内存差异
处理方法：以上为更换了SMB后，，，由于SMB内数据和控制柜内数据不一致导致
1） 点击ABB，，，校准，，，，点击SMB内存
2） 选择高级
3） 选择清除SMB（由于更换了SMB，，，，如果更换了控制器卡，，，，则选择清除控制柜内存）
4） 点击“关闭”后选择“更新”
5） 选择替换SMB电路板
6）*后重新更新转数计数器即可
3. 20032转数计数器未更新，，，处理方法：
1） 手动移动机器人至各轴刻度线（现场如果不能同时到零刻度线，，可以一个轴一个轴来）
2） 点击ABB，，，校准，，，，点击更新转数计数器
3） 根据实际点击更新（更新时，，，示教器不用Enable）
4. 38103 与SMB的通信中断
处理方法：检查机器人控制柜下方的x2到机器人本体的smb线是否接好 5. 50057关节未同步
1） 此故障多数由于未正确关机导致。。。
2） 点击重启，，，选择高级，，，选择B启动，，机器人将恢复到*近的 无措状态
5、、、正确关机方式
正确关机方式不是直接断电，，而是进入ABB，，，，重新启动，，，选择高级，，，，选择关机
6、、、、20252 电机温度高
处理方法：
1） 本体6个电机温控线为串联，，*后接入接触器板（柜内左侧的A43）的x5阵
2） 可能某个轴温度过高，，导致热敏电阻断开，，可以打开电机盖板检查
3） 如果电机不热或者温控线断开，，，，也可暂时短接A43接触器版的x5的1和2
7. 电机电流错误
处理方法：
上述问题为驱动到对应电机的动力线未正确连接，，，（上图表示4轴）
可检查驱动对应轴到电机的连线
A41为驱动，，X11为1轴输出，，，X12为2轴输出，，X13为3轴输出，，，，X14为4轴输出，，X15为5轴输出，，，，X16为6轴输出，，
8. 37001 电机开启接触器错误
处理方法：
1） 此项表示接触器动作故障。。。
2） 接触器位于柜内左下角
3） 其中从左往右为K42，，，，k43，，k44
4） K42和k43控制电机开启
5 以上错误为接触器的辅助触点故障（或者对应接线故障）
6） 接线如下图，，，根据下图检查接线
9. 50204动作监控
处理方法：
1） 以上表示2轴机器人可能发生碰撞
2） 如果确实发生碰撞，，，可以先临时关闭碰撞监控，，缓慢移动机器人
3） 如何临时关闭碰撞监控？？示教器进入控制面板，，点击监控，，，，关闭手动操纵监控
4） 如果机器人未发生碰撞，，，依旧报这个错误，，，怀疑电机抱闸未打开
5） 检查接触器版附近的K44,以及K42 k43上的报闸控制线是否通，，线号如下，，，
10. 50056关节碰撞
处理方法：
1） 以上表示1轴机器人可能发生碰撞
2） 如果确实发生碰撞，，，，可以先临时关闭碰撞监控，，，缓慢移动机器人
3） 如何临时关闭碰撞监控？？？示教器进入控制面板，，点击关闭手动操纵监控
4） 如果机器人未发生碰撞，，依旧报这个错误，，，怀疑电机抱闸未打开
5） 检查接触器版附近的K44,以及K42 k43上的报闸控制线是否通。。。
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