ABB工业机器人常用的传感器

        二维视觉传感器

       二维视觉基本上就一个可以执行多种任务的摄像头。。。
。从检测运动物体到传输带上的零件定位等等。。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间，，并且占据了一定的份额
。。。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，，机器人就可以根据接收到的信息适当调整其动作。。
。

       三维视觉传感器

       与二维视觉相比
，，，，三维视觉才出现的一种技术。。
。。三维视觉系统必须具备两个不同角度的摄像机或使用激光扫描器。
。。通过这种方式检测对象的第三维度。。同样
，，
，现在也有许多的应用使用了三维视觉技术。。
。。例如零件取放，，
，
，利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，
，，，分析并选择好的拾取方式。。

       如果说视觉传感器给了机器人眼睛
，，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。。。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。
。。多数情况下，
，，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，，，这样，，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。。。

       有了力/力矩传感器，
，，像装配
，，，人工引导
、、、示教，，力度限制等应用才能得以实现
。。
。

       碰撞检测传感器
      
       这种传感器有各种不同的形式。
。这些传感器的主要应用为作业人员提供一个安全的工作环境，，，协作机器人有必要使用它们。
。。一些传感器可以某种触觉识别系统，，通过柔软的表面感知压力
，
，，如果感知到压力
，，，，将给机器人发送信号，，限制或停止机器人的运动。。。。

       有些传感器还可以直接内置在机器人中。。有些公司利用加速度计反馈
，，，，还有些则使用电流反馈。。。。在这两种情况下
，
，，，当机器人感知到异常的力度时，，触发紧急停止，，从而确保安全
。
。但在机器人停止之前，，你还会被它撞到。。。。因此安全的环境是完全没有碰撞风险的环境，，接下来这个传感器的使命。。

       要想让工业机器人与人进行协作，
，
，，首先要找出可以保证作业人员安全的方法
。
。。。这些传感器有各种形式，，，从摄像头到激光等
，，，目的只有一个，，就告诉机器人周围的状况。
。。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，
，机器人会自动减速运行，
，，如果人员继续靠近
，，机器人则会停止工作。。。。

       简单的例子就电梯门上的激光安全传感器。
。。当激光检测障碍物时，，
，门会立即停止并倒退，，，，以避免碰撞。。在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。。

       零件检测传感器

       在零件拾取应用中，，（假设没有视觉系统），，
，你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件
。。。。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。
。例如，
，，如果抓手漏掉了一个零件，，，
，系统会检测到这个错误，
，并重复操作一次，，以确保零件被正确抓取。。。
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