1、、、球坐标型工业机器人
球坐标型工业机器人有两个转动关节和一个移动关节，，，末端操作器的安装轴线的位姿由（θ，，φ，，r）坐标予以表示。。。机械手能够里外伸缩移动，，，在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动，，因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分。。。。
特点：
·占地面积小，，，结构紧凑，，，位置精度尚可；
·蔽障性能较差，，，存在平衡问题；
2、、直角坐标型工业机器人
手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。。。。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），，，，并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、、Y方向）。。。。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，，，即3个自由度。。。
优点：
·结构简单；
·编程容易，，在X、、、Y、、、Z三个方向的运动没有耦合，，，便于控制系统的设计；
·直线运动速度快，，定位精度高，，，蔽障性能较好；
缺点和问题：
·动作范围小，，，，灵活性较差；
·导轨结构较复杂，，，，维护比较困难，，，导轨暴露面大，，不如转动关节密封性好；
·结构尺寸较大，，，，占地面积较大；
·移动部分惯量较大，，增加了对驱动性能的要求；
3、、、关节坐标型工业机器人
主要由底座、、、大臂和小臂组成。。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，，，，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。。底座可以绕垂直轴线转动，，，，称为腰关节。。。。它是一种广泛应用的拟人化机器人。。。。
优点：
·结构紧凑，，，占地面积小；
·灵活性好，，，手部到达位置好，，，具有较好的蔽障性能；
·没有移动关节，，，关节密封性能好，，，摩擦小，，，惯量小；
·关节驱动力小，，，能耗较低；
缺点和问题：
·运动过程中存在平衡问题，，，，控制存在耦合；
·当大臂和小臂舒展开时，，机器人结构刚度较好。。
4、、并联型工业机器人
并联型机构，，是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，，，机构具有两个或两个以上自由度，，，，且以并联方式驱动的一种闭环机构。。。。
5、、、、圆柱坐标型工业机器人
圆柱坐标型工业机器人结构示意图如图所示，，，有两个移动关节和一个转动关节，，，末端操作器的安装轴线的位姿由（z，，，，r，，，，θ）坐标予以表示，，，，其主体具有3个自由度：腰部转动、、、、升降运动、、、、手臂伸缩运动。。。
优点：
·控制精度较高，，控制较简单，，结构紧凑；
·对比直角坐标形式，，在垂直和经向的两个往复运动可以采用伸缩套简式结构，，，在腰部转动时可以把手臂缩回，，，，从而减少转动惯量，，改善了力学负载。。
·空间尺寸较小，，工作范围较大，，，，末端操作器可获得较高的运动速度。。。。
缺点和问题：
·由于机身结构的原因，，，，手臂不能到达底部，，末端操作器离z轴愈远，，减小了机器人的工作范围，，其切向线位移的分辨精度就愈低。。
