ABB工业机器人常用的传感器

        二维视觉传感器

       二维视觉基本上就一个可以执行多种任务的摄像头。。从检测运动物体到传输带上的零件定位等等。。。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间
，，并且占据了一定的份额
。。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，，机器人就可以根据接收到的信息适当调整其动作
。。。

       三维视觉传感器

       与二维视觉相比
，，，，三维视觉才出现的一种技术。。。三维视觉系统必须具备两个不同角度的摄像机或使用激光扫描器。
。。通过这种方式检测对象的第三维度。。。。同样，，现在也有许多的应用使用了三维视觉技术
。
。。。例如零件取放，，
，利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，，
，，分析并选择好的拾取方式。。
。

       如果说视觉传感器给了机器人眼睛，，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。。。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。。。多数情况下，，，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，，这样，
，，，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中
。
。
。。

       有了力/力矩传感器
，，，像装配，，，，人工引导、、、、示教，，，力度限制等应用才能得以实现。。
。。

       碰撞检测传感器
      
       这种传感器有各种不同的形式。。。这些传感器的主要应用为作业人员提供一个安全的工作环境，，，，协作机器人有必要使用它们。。。。一些传感器可以某种触觉识别系统，，通过柔软的表面感知压力，，如果感知到压力，
，，将给机器人发送信号，，限制或停止机器人的运动。。

       有些传感器还可以直接内置在机器人中。。
。。有些公司利用加速度计反馈，，，还有些则使用电流反馈。。在这两种情况下，
，，当机器人感知到异常的力度时，，触发紧急停止，，从而确保安全。
。。但在机器人停止之前
，
，，，你还会被它撞到。。。因此安全的环境是完全没有碰撞风险的环境
，，，接下来这个传感器的使命。。

       要想让工业机器人与人进行协作，
，，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。。。。这些传感器有各种形式，，，从摄像头到激光等，
，，，目的只有一个，
，就告诉机器人周围的状况。
。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，，，，机器人会自动减速运行，，，如果人员继续靠近，，机器人则会停止工作
。。。。

       简单的例子就电梯门上的激光安全传感器。。。。当激光检测障碍物时，
，门会立即停止并倒退，，以避免碰撞
。。。。在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。
。

       零件检测传感器

       在零件拾取应用中，
，（假设没有视觉系统）
，，你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。。。。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。。。例如，
，如果抓手漏掉了一个零件，，，系统会检测到这个错误
，，并重复操作一次，，
，以确保零件被正确抓取
。
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